인간은 손과 발의 기능 분화와 직립보행을 하게 되면서 네 발 동물의 뒷다리와 척추 사이의 통상 90도 각도이던 것을 180도로 변하게 했으며 이는 뱃속에 있는 장기들의 위치를 바꾸어 놓았다. 암컷의 생식기관이 주변의 흙이나 모래와 물에 의해 마찰되거나 짓무르지 않게 하기 위해서 뱃속으로 들어가게 되었고 수컷의 생식기관은 그대로 몸 밖에 있게 했는데 이는 성교 시 삽입을 수월하게 하고 정자생성을 효과적으로 하기 위해서였다.
이와 더불어 직립보행을 한 이후부터는 많은 성애 동작들이 바뀌어 갔다. 성교의 체위도 처음에는 수컷이 암컷의 등뒤에서 이뤄졌지만 점차 뒤로 삽입하는 후배위에서 마주 보고 하는 체위로 자세가 변화됐다. 마주보는 성행위가 오랫동안 행해진 후 입, 생식기, 여성의 유방으로 성감대가 다양하게 발달됐다.
특히 여성의 클리토리스의 역할이 점차로 커지기 시작했다. 이와 더불어 암컷의 발정기가 소실되었는데 오랫동안 마주 보는 성교를 하면서 이런 성교 경험의 기억이 대뇌피질에 깊게 각인되고 이것이 유전적인 요소로 남게 되면서 인간은 아무 때나 발정할 수 있고 성교할 수 있게 됐다.
뒤에서 삽입하는 체위가 점차 마주 보고 하는 성교로 바뀜으로써 성교 과정 중에 상대방의 표정을 관찰할 수 있고 이러한 시각적인 자극은 대뇌피질에 더 섬세하게 각인되게 되었다. 이와 더불어 손의 기능 분화로 인해 인류의 성활동 중에 섬세한 애무행위가 가능해졌고 이러한 남녀간의 효과적인 성적 감정의 교류는 전희를 통해서 점차로 극대화됐다.
또한 손과 발의 분화로 여성은 자기 의지에 상반되는 성교에 대해 반항 및 저지할 수 있는 자발적인 선택권을 어느 정도 가질 수 있게 됐다. 결론적으로 여성 발정기의 소실로 인류는 빈번하고 지속적인 성교를 할 수 있게 됐다. 점차 마음에 드는 고정적인 짝을 찾게 되면서 다른 유인원과 구별되는 잡교가 없게 된 가장 큰 원인이 직립보행을 하면서 시작됐다고 한다.
반면 직립보행을 하는 인간은 다른 포유류보다 성능 좋은 성적 기능과 쾌락 구조를 가지고 있으므로 본능적인 성적 쾌감을 이성적으로 조절하는 훈련을 해야 하는 숙제도 가지고 있는 것이다.
